PR模块式齿轮减速机包括P系列圆柱齿轮减速机、R系列圆锥圆柱齿轮减速机、PV系列圆柱齿轮竖立轴型减速器和RV系列圆锥圆柱齿轮竖立轴型减速电机四大类产品；根据安装方式的不同又可分为箱体带底座、输出轴为实心轴的基本型，箱体不带底座、输出轴为空心轴的悬挂型和箱体带底座、输出轴为空心轴的空心轴型齿轮减速机三结构型式。减速器级数2～4级，共24种类型，其型式代号见表1。